半人形SDK使用说明
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环境搭建
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使用SDK，需要搭建三个部分：双臂控制器服务端、AMR服务端、SDK服务端。

远程桌面连接
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首先连接网线，网线连接在AMR对外网口或者半人形后背上的对外网口均可以。在windows电脑上搜索远程桌面连接，如下所示，输入ip（双臂）：192.168.58.1；输入ip（AMR）：192.168.58.3，并点击连接。
    
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.. centered:: 图9-1 远程桌面连接

连接后会显示如下弹窗，点击“是”。
    
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.. centered:: 图9-2 远程桌面连接弹窗

出现以下界面，需要输入控制器的账号和密码。
    
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.. centered:: 图9-3 远程桌面验证账号密码

- 账号：fairino。
- 密码：1。
- 点击OK，即可进入控制器中。

双臂控制器服务端
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进入home目录中，找到如下文件wheel_humanorid_ws，并进入。
    
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.. centered:: 图9-4 双臂控制器工作包

找到该文件夹下的runqhal.sh，鼠标右键Run as a Program，执行该脚本。
    
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.. centered:: 图9-5 runqhal脚本文件

需要输入密码，如下图，密码为1。
    
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.. centered:: 图9-6 输入密码界面

出现以下界面为该脚本启动成功。
    
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.. centered:: 图9-7 runqhal脚本启动成功

等待10s后，按照上述方法，运行runplugin.sh。如下所示。
    
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.. centered:: 图9-8 runplugin脚本

出现如下为该脚本启动成功。
    
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.. centered:: 图9-9 runplugin脚本运行成功

上述两个sh脚本启动后，双臂控制器服务端就启动成功了。

.. note:: 
   .. image:: image/zh_CN/003.png
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   名称：**启动过程注意事项**
	
   说明：

   - 启动qrunhal.sh脚本后，会自动执行立柱找零功能，此时会听到立柱电机解开抱闸然后闭合抱闸的声音，因此该脚本后需要等待10s再进行后续操作，否则可能导致立柱无法使能问题。
   - 立柱找零功能执行完毕后，会认为当前位置是零位，因此运动前务必确认立柱的运动点位，以免出现撞击限位的危险。

AMR服务端
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按照上述方式进入AMR控制器。找到名称为“start.sh”的脚本，单击右键出现菜单选项，单击选择“Run as a Program”并执行。
    
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.. centered:: 图9-10 start脚本
    
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.. centered:: 图9-11 运行start脚本